(화면자막)Mission 1 (화면자막)Mission Success (화면자막)Mission 2 (화면자막)Mission Success (화면자막)기중력 120kgf급 구난로봇 기술개발 (화면자막)Rescue Robot Capable of Lifting Over 120kgf 전쟁이나 자연재해등이 발생하면 많은 사람들이 부상을 당하거나 다양한 위험물에 노출됩니다. 구난로봇은 이와같이 위험한 상황에서 사람대신 부상자를 구조하고 위험물을 안전하게 처리할 수 있습니다. 재해, 국방, 사회안전등 재난분야에 널리 이용될 기중력 120키로그램포스 급 구난로봇 기술개발은 국방과학연구소가 주관하며, 한국기계연구원, 대구경북과학기술원, 한화 등 11개의 연구주체가 서로 협력하고 산업통상자원부, 방위사업청, 민군협력진흥원이 후원하여 연구개발한 민군 겸용기술 과제입니다. 기중력 120키로그램포스 급 구난로봇은 시각장치, 양팔매니퓰레이터, 말단장치, 가변형상플랫폼과 처리장치로 구성되어있습니다. 구난로봇의 주요 소프트웨어에는 통합운동제어 원격실재감 및 제어, 주행속도계획등이 있습니다. 통합운동제어는 다양한 운동수행을 위한 핵심 기술로서 전신제어, 주행안정화제어로 구성됩니다. 전신제어는 로봇의 전체 21개 관절 자유도를 이용하여 부상자 구난, 폭탄 파지와 같은 다양함 임무를 수행할 수 있도록 하며 주행안정화제어는 주행중 노면의 형상에 따라 자율적으로 하체의 자세를 제어하여 로봇의 주행 안전성을 확보하는 기술입니다. 이 기술들은 운동제어 시뮬레이터를 이용한 사전검증을 통해 제어알고리즘의 성능과 신뢰성을 확보하였습니다. 원격실재감 및 제어는 실시간으로 재구성된 다시점 영상 및 3차원 가시화 영상을 통해 로봇의 원격운용을 극대화 할 수 있습니다. 주행속도계획은 노면의 형상과 로봇동력화를 이용하여 로봇이 안정적으로 주행할 수 있는 최대 속도를 결정합니다. 구난로봇의 양팔 매니퓰레이터는 부상자 구난임무수행을 위해 대용량으로 설계되었으며, 주행중 유입되는 진동충격에 강건하도록 제작되었습니다. 두가지 형상의 말단장치는 구난수행 임무중 부상병의 상해를 방지하고 무거운 물체를 파지할 수 있도록 개발되었습니다. 가변형상플랫폼은 대부하 조건에서 고속주행이 가능하며, 야지 및 험지에서 안정적으로 주행하기 위해 노면의 형상 및 임무에 따라 다양한 자세로 형상을 변경할 수 있습니다. 구난로봇은 부상병 구난 및 위험물을 운반할 수 있도록 기중력 120킬로그램포스의 능력을 확보하고 군 작전 환경이나 재난환경에서 임무를 수행할 수 있도록 종/횡경사 주행시험, 운용개념 확인 및 연속동작 시험, 최대속도 시험, 원격실재감 시험, 소음시험, 계단주행시험, 야지주행 성능시험에 대한 모든 개발목표를 만족하였습니다. 구난로봇은 위험지역에서의 부상병 구조, 폭발물 이송 등의 임무수행을 통해 군 전력증강에 기여할 수 있습니다. 또한, 미래의 지상무인전투체계의 핵심이라 할 수 있는 무인화 기술을 가속화 하였으며, 국내 자체연구개발을 통해 관련기술을 확보하여 국가과학기술발전에 기여하였습니다. 민군겸용과제로 개발된 기중력 120킬로그램포스급 구난로봇은 미래전의 주역이 될 차기 로봇 체계 개발에 적용될 것이며, 우수한 성능을 바탕으로 군수와 민간의 다양한 분야에서 효과적으로 활용될 것입니다.